自動紙箱裝載系統
簡短描述：
創新：集分揀、輸送、監控、造型、成品堆疊於一體的全新自動化作業模式；
可依不同形式（包括車廂長度、寬度、高度、是否有前翻台）實現成品煙盒的自動卸車、裝車；
高效率的：3D影像辨識技術可協助實現高效率的產品識別，最大限度提高裝車效率，大幅減少物流人員、勞動強度及裝車時間。
智力：AMR小車裝車系統取代了以往的堆高機裝車和人工裝車，及時計算出裝車過程中是否會發生碰撞，煙箱是否傾斜或損壞，實現裝車自動化、資訊化，並實現全線互聯互通。
安全：利用演算法精準定位抓取煙盒，避免煙包損壞，確保產品安全；
自動化封閉的工作環境，減少不安全因素，確保工人更安全的工作環境；
本裝置利用3D相機掃描堆疊，並根據產生的點雲資料計算出箱子頂面的空間座標。卸垛機器人根據箱子頂面的空間座標，精確地卸垛箱子。 3D相機還可以掃描並識別盒子的頂部是否損壞或被污染。採用6軸機器人對堆疊進行卸垛，將產品旋轉90°並放置。拆垛夾爪可依堆疊類型實現抓取2箱或3箱等不同箱數。可實現自動卸垛、自動托盤回收、自動出箱的自動化解決方案。隨後，當AMR車輛透過SLAM雷射雷達導航進行自主導航，不斷修正車身姿態時，AMR車輛最終能夠居中進入車廂。 AMR車輛上的3D攝影機掃描車廂的空間數據，並將車廂頭部右下角的空間座標回饋給裝載機器人。裝載機器人抓取箱子並根據角落座標進行堆疊。 3D攝影機每次掃描機器人堆疊的箱子的座標，併計算出角點。它會計算每次裝載過程中是否會發生碰撞以及箱子是否傾斜或損壞。機器人根據計算出的角點資料來修正裝載姿態。機器人將一側的貨物堆疊後，AMR 車輛後退預定距離以裝載下一行。它不斷地裝載和後退，直到車廂裝滿箱子。 AMR車輛駛出車廂，等待下一輛車裝載箱子。
完整的包裝系統佈局
主要配置
| 機械手臂 | ABB/庫卡/發那科 |
| 引擎 | SEW/Nord/ABB |
| 伺服馬達 | 西門子/松下 |
| 變頻器 | 丹佛斯 |
| 光電感測器 | 生病的 |
| 觸控螢幕 | 西門子 |
| 低壓電器 | 施耐德 |
| 終端 | 鳳凰 |
| 氣動 | 費斯托/SMC |
| 吸盤 | PIAB |
| 軸承 | 肯孚/NSK |
| 真空幫浦 | PIAB |
| PLC | 西門子/施耐德 |
| 人機介面 | 西門子/施耐德 |
| 鍊板/鏈條 | Intralox/rexnord/Regina |
主要結構說明
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- 貨櫃自動裝車系統（配備AMR履帶車輛）
機器人裝載系統可靈活調整運輸距離，適應不同長度的卡車，並進行伸縮運輸。自動調整貨物姿態，維持裝載穩定性。透過3D視覺技術的應用，實現貨物的精確位置與姿態確定。組成緩存系統，暫時存放物品，同步生產線，調整裝載水平。
